Kaip roboto suvirinimo sekimas užtikrina kompensaciją realiuoju laiku

Tobulėjant gamybos pramonei, suvirinimo robotais technologija tapo svarbia priemone daugeliui gamybos įmonių. Viena iš pagrindinių roboto suvirinimo technologijos grandžių yra suvirinimo sekimas, kuris gali realiu laiku aptikti suvirinimo siūlės padėtį ir formą suvirinimo proceso metu, o tada atlikti realiojo laiko kompensaciją pagal aptikimo rezultatus, kad būtų užtikrintas suvirinimo tikslumas ir stabilumas. suvirinimas.
Taigi, kaip automatinis suvirinimo sekimas užtikrina kompensaciją realiuoju laiku? Šiame darbe bus išsamiai pristatyti konkretūs roboto suvirinimo sekimo realiuoju laiku kompensavimo žingsniai.
Pirma, suvirinimo aptikimas
Pirmasis robotinio suvirinimo sekimo žingsnis yra suvirinimo aptikimas, kuriam paprastai reikia naudoti jutiklius. Jutikliai gali stebėti suvirinimo siūlės padėtį ir formą realiu laiku ir perduoti šią informaciją roboto valdymo sistemai. Yra daugybė jutiklių tipų, tokių kaip optiniai jutikliai, lazeriniai jutikliai, kameros ir kt., o skirtingų jutiklių pasirinkimą įtakoja daug veiksnių, tokių kaip darbo aplinka, suvirinimo medžiagos ir pan.
Antra, koordinačių konvertavimas
Kadangi roboto koordinačių sistema ir suvirinimo siūlės koordinačių sistema paprastai yra nesuderinamos, roboto suvirinimo sekimo procese reikia koordinačių konvertavimo. Tiksliau, informaciją, tokią kaip jutiklio aptiktos suvirinimo padėtis ir forma, reikia konvertuoti į koordinates pagal roboto įrankio koordinačių sistemą. Tam reikia geometrinės transformacijos, tokios kaip sukimas, vertimas ir kitos operacijos. Praktikoje koordinačių transformacija dažniausiai atliekama matematiniu modeliu.
3. Skaičiavimo nuokrypis
Konvertuodami koordinates, aptiktą suvirinimo informaciją galime konvertuoti į koordinates roboto įrankio koordinačių sistemoje. Toliau turime apskaičiuoti nuokrypį tarp roboto ir suvirinimo siūlės. Paprastai tai daroma apskaičiuojant euklido atstumą tarp esamos roboto padėties ir suvirinimo siūlės padėties. Jei atstumas tarp roboto ir suvirinimo siūlės viršija leistiną klaidų diapazoną, reikalinga kompensacija realiuoju laiku.
4. Atlyginimas realiu laiku
Apskaičiavę nuokrypį galime kompensuoti realiu laiku. Realaus laiko kompensavimo tikslas – sumažinti nuokrypį valdant roboto trajektoriją. Tiksliau, veiksmai, reikalingi kompensacijai realiuoju laiku, apima:
Nustatykite kompensavimo kryptį: pagal teigiamą ar neigiamą nuokrypio dydį nustatykite, ar robotą reikia reguliuoti į kairę ar dešinę, aukštyn ar žemyn.
Apskaičiuokite kompensavimo atstumą: pagal nuokrypio dydį apskaičiuokite atstumą, kurį robotas turėtų judėti.
Realizuokite kompensavimą realiuoju laiku: kompensavimo atstumas ir kompensavimo kryptis paverčiami roboto valdymo sistemai suprantamomis instrukcijomis, o robotas valdomas taip, kad atliktų kompensavimo operaciją realiuoju laiku.
5. Suvirinimo valdymas
Atlikdamas kompensavimo operacijas realiuoju laiku, robotas gali tiksliau nustatyti suvirinimo vietą ir atlikti tikslų suvirinimą. Tačiau, kadangi atstumas tarp roboto ir suvirinimo siūlės gali nuolat keistis suvirinimo proceso metu, roboto suvirinimo siūlę reikia sekti nuolat kontroliuojant grįžtamąjį ryšį. Nuolat aptikdamas suvirinimo proceso nukrypimus ir kompensuodamas realiu laiku, robotas gali tiksliau valdyti suvirinimo kelią, taip užtikrindamas suvirinimo kvalifikacinį rodiklį ir kokybę.
Trumpai tariant, roboto suvirinimo siūlių sekimo realiuoju laiku kompensavimas yra sudėtingas procesas, kurį reikia realizuoti jutikliu aptinkant suvirinimo siūlę, koordinačių konvertavimą, skaičiavimo nuokrypį ir kompensaciją realiuoju laiku. Naudodamas šią technologiją, robotas gali tiksliai sekti suvirinimo siūlę, užtikrinti suvirinimo kokybę ir stabilumą bei turi platų pritaikymo perspektyvą gamybos pramonėje.